Dikenal dalam dunia pewayangan karena ia mendapat tugas dari Prabu Basudewa untuk mengasuh dan mendidik, sekaligus menyembunyikan tiga orang putranya. Ketiga putra raja Mandura itu, Kakrasana, Narayana, dan Rara Ireng atau Bratajaya, terancam keselamatannya karena menjadi sasaran usaha pembunuhan yang akan dilakukan oleh Kangsa. Dengan penuh tanggungjawab dan sentuhan kasih sayang dua pangeran dan satu putri itu tumbuh menjadi ksatria yang perwira. Antagopa dan istrinya berhasil menunaikan tugas dengan baik.
Selain itu Demang Antagopa juga berjasa kepada Kerajaan Mandura karena dianggap menyelamatkan nama baik kerajaan. Ia bersedia menjadi suami Ken Sayuda, dayang istana yang terlibat skandal dengan Aryaprabu Rukma, Ugrasena dan juga Basudewa. Skandal itu mengakibatkan Ken Sayuda melahirkan lima orang anak gelap, yakni Pragota, Prabawa, Udawa, Adimenggala, dan Rarasati atau Larasati. Setelah menjadi istri Demang Antagopa, nama Ken Sayuda diganti menjadi Nyai Segopi. Sebelum diserahi mengasuh tiga putra Basudewa, Antagopa telah lebih dulu mengasuh Dewi Larasati, yang sebenarnya putri gelap Ugrasena, adik Basudewa.Karena jasanya menyelamatkan nama baik keluarga Kerajaan Mandura itulah, Antagopa yang semula hanya seorang penggembala ternak, diangkat menjadi demang di Widarakandang.
Menurut Kitab Hariwangsa yang merupakan lampiran Kitab Mahabharata, Antagopa yang dalam kitab itu disebut Gopa dan istrinya yang bernama Yasoda, hanya dititipi bayi Krishna (Kresna). Mereka tinggal di Desa Wajra, di tepi Kerajaan Mathura. Sedangkan bayi Baladewa, diberikan oleh Dewi Nendra, seorang dewi yang berkuasa atas rasa ngantuk, kepada Rohini, salah seorang istri Basudewa (Vasudewa) yang tidak ikut dipenjara.
Nama Antagopa artinya adalah penjaga perbatasan atau gembala. Kata anta artinya batas, sedangkan kata gopa artinya penjaga. Sementara itu gopa juga bisa berarti lain, karena kata go artinya sapi; dan kata pa artinya penjaga.
Dalam seni kriya wayang kulit purwa gagrak Yogyakarta, tokoh Antagopa dirupakan dalam wanda Boreh. Boreh adalah bedak putih dari tepung.